近年来以第一发明人身份申请国家发明专利15项，已获授权9项，5项处于实审阶段。 1,ZL200810021792.5,用于预测折弯机补偿力的神经网络建模方法,已授权。 2,ZL201110029304.7,工业型激光导引AGV的双闭环控制系统及控制方法,已授权。 3,ZL201110095722.6,三轮无轨AGV定位停车控制方法,已授权。 4,ZL201010202318.X,分阶式变压力角渐开线齿轮的数控磨削加工方法,已授权。 5,ZL201210080979.9,基于遗传算法的多RGV动态调度方法,已授权。 6,ZL201611201239.0,基于北斗的接触网无人巡检车的自动定位系统及方法,已授权。 7,ZL201611201238.6,基于图像识别的铁路无人巡检车的自动定位系统及方法,已授权。 8,ZL201710371990.3,一种基于时间窗优化的AGV路径规划方法,已授权。 9,ZL201810433355.8,一种面向体弱人群的沐浴辅助智能机器人,已授权。 10,201710376356.9,一种基于最短路径深度优化算法的AGV路径规划方法,实审。 11,201810369827.8,一种基于无人检测车自动定位系统的误差分析与补偿方法,实审。 12,201810879226.1,变配电所设备智能巡检系统及其巡检方法,实审。 13,201910440617.8,操作变配电柜的机械手设备, 2019-09-10实审。 14,201910441674.8,铁路牵引变电所操作机器人控制系统及控制方法,实审。 15,202010329875.1,一种磁导引AGV的自动纠偏控制方法,公开。 | 
