| 在智能传感器和康复机器人方向，课题组获得国家自然科学基金项目（6项，其中1项重点项目）、博士点基金项目、863项目等的资助，取得厚实的工作基础和创新的研究成果，研制的康复产品已得到了应用。目前我们在上述研究方向上已获得授权发明专利70多项，发表论文70多篇。 主要科研项目: 1、 高速作业机器人用多维力传感器关键技术研究, 国家自然科学基金联合基金项目（重点支持项目，2018.01-2021.12,111万） 2、 深海环境下传感器压力平衡与压力探测的研究，国家自然科学基金面上项目 3、 助残助老康复机器人的研制及其产业化，伟德BETVLCTOR1946始于英国应用科技成果培育计划一般项目 4、 深海环境下仪器设备压力平衡方法研究，博士点基金项目 5、 可测上升流的三维瞬时海流传感器的研究，国家自然科学基金面上项目 6、 三维瞬时海流的测量方法及新型传感器的研究，国家自然科学基金面上项目 7、 主被动式肢体协调运动数控健身椅，科技部中小企业创新项目 8、 导轨式六自由度排球扣/发球装置的设计与研制，国家科技攻关子课题 9、 基于水下机器人典型操作任务的智能手爪设计和研制，国家863子项目 10、水下机器人多轴腕力传感器的设计与研制，国家863子项目 发表的代表性论文 康复方面（通讯作者）： 1、SpasticityMeasurement Based on the HHT Marginal Spectrum Entropy of sEMG using a portablesystem: A preliminary study [J]. IEEETransactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 2018,26(7): 1424– 1434.（SCITOP） 2、Spasticityassessment based on the Hilbert–Huang transform marginal spectrum entropy and theroot mean square of surface electromyography signals: a preliminary study[J].Biomedical Engineering Online, 2018, 17(1):27.（SCI） 3、Continuousestimation of joint angle from electromyography using multiple time-delayedfeatures and random forests[J]. Biomedical Signal Processing & Control,2018（SCI） 4、Designand evaluation of a 7-DOF cable-driven upper limb exoskeleton[J]. Journal ofMechanical Science & Technology, 2018, 32(2):855-864. （SCI） 5、ContinuousEstimation of Elbow Joint Angle by Multiple Features of SurfaceElectromyographic Using Grey Features Weighted Support Vector Machine[J].Journal of Medical Imaging & Health Informatics, 2017, 7(3):574-583. （SCI） 6、基于牵张反射阈值的上肢痉挛评定方法与装置及其效度信度研究[J]. 自动化学报, 2018, 44(1): 129-139.（EI） 7、 一种同/异步四肢联动康复机器人的研究[J]. 仪器仪表学报, 2017(10):2381-2390. （EI） 8、 肢体协调运动康复机器人的机构设计与实验[J].自动化学报, 2016, 42(12):1808-1818. （EI） 9、 一种混合输入并联拟人步态康复机器人的机构设计与分析[J]. 机器人, 2016 （EI） 10、MOTOmed康复训练器下肢康复效果影响因素的模拟仿真分析[J]. 中国康复理论与实践, 2015(7):748-752. 传感器方面（通讯作者）： 1、 Design of a Novel Six-Axis Wrist Force Sensor. Sensors. 2018, 18(9), 3120;https://doi.org/10.3390/s18093120. （SCI） 2、 一种微牛级微力发生机构的设计与实验[J]. 光学精密工程, 2018. （EI） 3、 基于边际谱熵的肌肉疲劳实时评估方法研究[J].仪器仪表学报, 2017（EI） 4、 Exploration of measurement principle of athree-dimensional current sensor for measuring the upwelling[J]. OceanEngineering, 2016, 127:48-57.（SCI TOP） 5、 水下仪器压力补偿用波纹膜片性能分析，计量学报,2016, 37(2). 6、 Analysis on The Influence of Modeling Errors onSensor Dynamic Compensation,International, Journal of Information Acquisition, 2012, 1(03):249-258 7、 软囊式水下力传感器的力学特性与设计原则，机械工程学报，2009，45（10）：15-21. （EI） 8、 膜片式水下力传感器力学特性与设计原则分析，中国机械工程，2008 （EI） 9、 一种水下机器人用多轴力传感器的结构设计，中国机械工程， 2007（EI） 10、一种数字滤波器的设计方法及其应用，中国机械工程，2006, 17(1):88-91. （EI） 授权的代表性发明专利 康复方面： 1、可穿戴式康复训练外骨骼机械手，2、基于空间机构的手指功能康复装置，3、一种穿戴式关节角加速度测量的重力影响消除方法及其实现装置，4、多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，5、多功能多关节运动机构，6、两级床体、多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，7、一种康健训练机器人，8、一种轨迹可调的肢体协同运动康复机构，9、一种可嫁接上肢康复训练机器人，10、主被动式肢体协调运动康健轮椅 传感器方面： 1、一种足底压力传感鞋及压力检测方法，2、一种可测上升流的三维海流传感器及测量上升流和水平流的测量方法，3、一种水深测量传感器，4、压力或差压传感器的压力波动标定装置及其标定方法，5、一种对压力传感器进行压力波动标定的方法，6、一种对差压传感器进行压力波动标定的方法，7、差动式水平微力加载装置的加载方法，8、差动式垂直微力测量装置的测量方法，9、一种三维流速传感器三维流速传感器，10、深海压力、流速及流向测量方法 | 
